CINEMÁTICA DE ROBOTS
Hoy, 19 de octubre, da comienzo la asignatura «Cinemática de robots». Esta asignatura forma parte del primer semestre del curso y cuenta con un total de 4,5 ECTS.
Descripción
Introducción a los manipuladores robóticos de tipo serie. Análisis cinemático de robots seriales con herramientas clásicas.
Profesorado
Adrián Peidro Vidal y Óscar Reinoso García.
Competencias Generales
- Capacidad para trabajar en equipo y de forma interdisciplinar.
- Habilidades para aplicar el razonamiento crítico.
- Habilidades de investigación y generación de nuevas ideas.
- Aprendizaje autónomo. Capacidad de aprender autónomamente dentro del campo científico y tecnológico relacionado con la robótica.
- Capacidad para la organización y planificación de proyectos en el ámbito de la robótica.
- Capacidad de gestión, análisis, síntesis y actualización de la información.
- Capacidad para aplicar los conocimientos en la práctica.
Competencias Específicas
- Ser capaz de manejar y entender las herramientas matemáticas necesarias para el análisis de robots industriales y conocer sus elementos básicos.
- Habilidad para realizar el análisis cinemático de mecanismos y las herramientas para su análisis.
Objetivos (resultados de aprendizaje)
- Adquirir los conceptos teóricos que permiten el análisis y el modelado de robots industriales prestando especial atención a sus aspectos cinemáticos.
- Conocer los elementos básicos presentes en cualquier sistema de producción robotizado.
- Conocer los elementos morfológicos de los robots, así como los componentes que los forman generalmente.
- Conocer las soluciones más frecuentes para la planificación de trayectorias (path planning).
- Ser capaz de utilizar sistemas para la simulación y la programación off-line de celdas de producción robóticas.
- Conocer las topologías básicas de robots paralelos.
- Análisis cinemático de robots paralelos: cinemática directa e inversa.
- Ser capaz de seleccionar un brazo robótico para una determinada aplicación de producción industrial.
- Aprender un lenguaje de programación robótico y ser capaz de implementarlo en un brazo robótico real.
Evaluación
La calificación final se obtendrá a partir de las siguientes pruebas:
– Trabajo de prácticas (40%)
– Examen teórico-práctico final (60%)
Características de la prueba de evaluación
– Trabajo de prácticas: consistirá en la realización de un trabajo sobre el análisis cinemático completo de un brazo robótico de tipo serie, resolviendo su cinemática directa e inversa (mediante diversos métodos: algebraico, Jacobiano, y por homotopía), obteniendo diferentes espacios de trabajo, y analizando sus singularidades. Este trabajo se realizará con la ayuda de Matlab.
– Examen teórico-práctico final: constará de una serie de problemas y cuestiones breves sobre el análisis cinemático de robots de tipo serie y paralelo.